kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块奥托博克******是一家***科技公司，总部位于德国杜德施 塔特（Duderstadt），主要为身体***和行动不便的人提供各类 假脚、轮椅和诸如矫形夹板/支架等***辅助器具。公司自 1919 年成立以来，至今已有 90 年的历史，现由博克家族的第三代继 承人所有并掌管，公司自创立之初就一直秉承着“创新为本， 放眼国际”的企业理念，目前已拥有 670 项已获***的专利和 524 项注册专利权。***现货，一手货源 价格优势 德国制造 品质过硬 库存充足 全新现货 倍福全系列 优质服务提供技术支持
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假脚并不仅仅只是为了起到美观装饰的作用，根据患者的类型 — 他或她是否有年龄限制或者是否为喜欢活动的截肢患者 — 假肢还能够弥补下肢缺陷，是帮助患者自由站立和行走不可缺 少的***工具。为了根据 ISO 标准对新开发的假脚进行标准化 测试， kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块需要用到假脚测试设备，它将对站立相（图 1）中的标 准应力和角度配置重复 200 万次，测试的目的是将***的、高 性能、高可靠性的假脚部件推向市场。 这种测试设备配备了一个带有两个比例阀的标准气缸、一台带 EtherCAT 接口的 Beckhoff AX2010 伺服驱动器、一台 Beckhoff AM277S 伺服电机和功率为 4.5 kW 的行星齿轮减速机、各种功 率和位置传感器以及在 Beckhoff 工业 PC 上运行的 TwinCAT PLC 软件（图 2）。工业 PC 通过 EtherCAT ***多可同时控制四个测试 模块。亟待解决的问题是：假肢和气缸的结合会产生复杂的交 互作用，它在模拟站立相的整个过程中会不断变化，同时，它 也会受到假脚的结构类型及其大小以及测试设备磨损情况的影 响。假脚对每一次滚动运动的应力反应都不一样。 系统设计 为假脚脚板所选用的伺服驱动器即使在相当大的应力下也能够 以所需的精度控制脚的位置。气动系统通过两个比例压力阀根 据活塞运动的方向进行控制。
这样，可在两个方向（上/下）上 对力进行控制，并能够通过引入的空气加以控制。 站立相 站立相 站立相 摆腿相位 摆腿相位 40% 60% 假脚测试设备 图 1：人类行走时的 站立相和摆动相 力测量单元 气缸 伺服驱动器 图 2：模拟地面反作用力 © by Otto Bock © by Otto Bock © by Otto Bock 160 ***器械 | 德国 系统通过周期时间为 5 ms（200 Hz）的 PLC 进行控制。一个步 行周期持续时间为 1 s（1 Hz）。脚的位置对测量来说至关重 要，为此，在站立相结束时采用 PID 位置控制器，此时作用力 控制器不再起作用。状态机将确定何时***位置控制器或力控 制器（图 3）。 kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块 系统分析 由阀控制器来产生一个连续的力的变化，以检查系统的响应 性。在这个过程中使用了位置控制器和力控制器，前者用于闭 环控制回路，而后者则用于开环控制回路。但在这种模式下， 理想的力变化曲线与实际曲线并不完全相符（图 4）。 明显的相移是由 PLC 周期时间、现场总线造成的延迟、阀门控 制器的死点、气缸的低通特性和假脚的系统响应时间等因素共 同造成的。为了消除这一相移，输出信号可通过 FIFO 缓冲器根 据测试速度偏移 18 /Hz（测试周期 1 Hz 时为 18°）。
虽然振幅差已被减少到***小，但并没有完全消除（图 5），因 此，必须用额外的力误差进行补偿。视假脚的系统特点而定， 振幅在每个假脚角度上与设定值之间的偏差大小也各不相同。 矩阵控制器 使用曲线上的每个点的参数设置都不同的 PID 控制器并不能产 生稳定的信号。由于假脚系统也随着脚板的每个角度而改变， 因此需要为每个脚板角度使用一个***的 PID 控制器。 站立相通过 120 个 PID 控制器以 1 Hz 的周期频率 和 5 ms 的 PLC 周期时间生成。剩余的周期时间需要用来重新***假脚。
kl3042端子模块德国倍福BECKHOFF全新现货ks3042倍福模块 每个 PID 控制器在其整个曲线内均可工作。来自***后一个测试 系列的信息用来纠正每个点上的作用力误差。标准的 PID 算法 由比例（Kv）、积分（Tn）和微分（Tv）方面的函数组成。它 们会随着控制器的不同而不同。 它们共同生成了 PID 参数矩阵： 通过改变每个***控制器的参数能够针对曲线的每个区域单独 调整控制器输出。