倍福模块kl3162模拟量端子模块***现货原装倍福PLC模块BECKHOFF后， 由于 次都 三、 1，P 短， Beck 面， 制方 所不 极短 项目 置为 2，现 少的 Ethe 分别 皮带必须能 工艺难点之 于生产节拍的 都在固***置 控制系统硬 PLC 和运动控 为了在皮带 测得的位置 khoff 公司的 TwinCAT 软件 它兼容 IEC6 方面，一个控 不能做到的。 短时间内交换 TwinCAT 在不 目使用的 CX2 为 50us。
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现场总线 对于需要高 的。考察了多 erCAT 是工业 别为 8 Bytes， Eth 能快速响应， 之三：控制每一 的要求，皮带 置，误差不超 硬件及组成 控制器 带高速运动中 置才准确连贯 PC‐Based 控 件基于 PC 和 61131‐3 标准 制器***多可 重要的是， 换大量的数据 不同主频的 040 上运行 T 高速响应的控 多种现场总线 业自动化领域 EtherCAT 主站 herCAT 并在设定的距 一排弹簧在出 带要在匀速 2 超过 2mm。
用激光测距仪 贯，根据该位 控制软件 Twin 和 Windwos 操 准，支持指令 以同时控制 PLC 和 Motio 据，控制快速 CPU 上运行， TwinCAT PLC 控制系统，除了 线之后，我们 ***快的设备级 站可以在 10 E 距离内把间距 出料皮带 1、 米/秒时准确 仪测量弹簧的 位置所做的后 nCAT，硬件平 操作系统，集 令表倍福模块kl3162模拟量端子模块***现货原装倍福PLC模块BECKHOFF、梯形图 255 个电机， on Control 运 灵活。 ，可以实现不 C 和运动控制 了高性能的控 们确定设备级 级总线，假定 0us 内成功读 Ethernet 伺 服 驱 动 距补偿量叠加 2 上的停止位 确快速地停下 的位置，激光 后续调整才平 平台选择 CX2 集逻辑控制和 图、结构文本 这是我们考 运行在同一台 不同的性能， 制器 TwinCAT 控制器之外， 级总线选用*** 定每个伺服驱 读写 100 个伺 伺 服 驱 动 加完。
位置，保证黏 下来，并保证 光测距仪的刷 平稳和*** 2040 嵌入式 和运动控制于 等 5 种编程 考察过的其它 控制器 CPU 适用于各种 NC，其控制 高速的现场 新的工业以太 驱动器的 Inpu 伺服驱动器的 伺 服 驱 动 伺 服 驱 动 黏胶后两侧对 证上面的弹簧 刷新时间必须 倍福模块kl3162模拟量端子模块***现货原装倍福PLC模块BECKHOFF。为此软件 PC。 于一身。在 PL 程语言；在运 它品牌运动控 上，二者可 种规模的系统 制周期***低可 场总线也是必 太网 EtherC ut 和 Output 的 Input 和 Ou 伺 服 驱 动 对齐。 簧组每 须尽量 选用 LC 方 运动控 控制器 可以在 统。本 可以设 不可 CAT。 数据 utput 数据。这就是说，假如每个控制器控制 100 个电机，这 100 个电机之间的同步误差不会超过 100 微秒。这是任何其它总线难以达到的。 选择 EtherCAT 的另一个原因是，几乎所有生产伺服驱动器的厂家，都提供 EtherCAT 接 口选项。
这样作为设备制造商在选择伺服驱动器方面就具有了相当大的自由度。 3，电机和驱动器 在本项目中，除了动态特性要求***高的进料皮带和出料皮带的 4 个伺服轴之外，还有上 电杆/下电杆、推梁/上翻板/喷胶、平台控制等 8 个只要求普通***的伺服轴。所以进出料 皮带选择 Beckhoff 公司的 AX5000 系列伺服驱动器和 AM8000 系列伺服电机，倍福模块kl3162模拟量端子模块***现货原装倍福PLC模块BECKHOFF而其它 8 个外 围普通***的运动轴就使用汇川 EtherCAT 伺服和电机。这样既保证了性能又控制了成本。 AX5000 驱动器有单通道和双通道可选，我们选用了双通道伺服驱动器，一个伺服可以 带两个电机。AM8000 电机是高动态响应的同步伺服电机，采用******的单电缆技术，5 倍 电流过载能力。这一驱动和电机的组合，保证了皮带的加减速能力，良好的动态特性保证机 器的动作快速稳定。
四、软件设计 软件设计的核心是解决 3 个工艺难点，为此用到了以下技术： 1，皮带联动 经过多种测试，***终确定 4 条皮带以电子齿轮方式联动。其中皮带 1 为主轴。皮带 2 以 齿轮比为 1 齿轮耦合到皮带 1 且不做其他控制。倍福模块kl3162模拟量端子模块***现货原装倍福PLC模块BECKHOFF皮带 3、4 以齿轮比 1 耦合到皮带 1，需要 根据实际情况进行位置叠加。采用位置叠加方式补偿偏差，补偿量不受扫描周期和机器速度 影响。 2，裁切处理 当进弹簧数量接近设定弹簧数量时，先减速，数量等于设定值后，皮带