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ＷＡＧ０７５０—８４２节点及系列模块为基于工业以 太网的现场采集及输出模块，该种现场总线节点及模 块是德国ＷＡＧＯ公司开发的，具有结构紧凑、体积 小、模块类型齐全，可根据现场变化的需要灵活方便地 组态。万可750-466/000-200载人潜水器上要采集和输出控制的量很多，若采 用传统的集中式控制，将会使连线多，同时也降低了系 统的可靠性，而ＷＡＧ０７５０—８４２节点为基于工业以 太网的通讯方式，因此控制系统可以采用分布式控制 方案，这样减少了导线的数量，从而也降低了潜水器的 总重量。
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WAGO 750-466/000-200 ＷＡＧ０７５０—８４２节点与ＰＣ机之间的通讯可采 用Ｍｏｄｂｕｓ／ＴＣＰ等方式，而节点与模块之间的通讯为 Ｍｏｄｂｕｓ协议，因此要想完成上位ＰＣ机直接对各节点 中模块的操作，就需要建立一种ＰＣ机与ＷＡＧ０７５０－－ ８４２节点和模块之间的通讯方法，来实现ＰＣ机与各模 在载人潜水器控制系统***设置两个节点，一个 在载人舱内，另一个在载人舱外的计算机罐内，这两个 节点及模块与整个系统现场层的传感器和执行器相 连， 万可750-466/000-200 WAGO 750-466/000-200多少钱一个用于信号的采集和控制输出，该层直接与系统中的 硬件打交道。在系统的控制层采用研华的一体化小工 控机，它负责将现场层采集到的信息进行分析和运算， 并把控制输出传到现场层的节点和模块，从而控制潜 水器上的执行器动作，实现潜水器的各种控制。具体如 图１所示。 在载人潜水器中信号数量和类型较多，因此所使 用的模块类型也较多，模块所使用的类型主要为数字 量输入／输出模块、模拟量输入／输出模块、终端模块， 以及热电阻模块、脉冲采集模块等特殊类型的模块，这 些模块根据信号数量进行组态，并与ＷＡＧ０７５０－－８４２
万方数据
仪器仪表学报
节点控制器构成整个控制系统的现场层。
量和数字量进行读取的函数。
表１几个通用Ｍｏｄｂｕｓ通讯函数
函数代号
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