CAN总线式机械手控制器
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。我们开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和***的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。由于目前许多商品化的工业机器人（或机械手）大都采用封闭结构的专用控制系统，一般采用专用计算机（如PUMA工业机器人使用PDP-11）作为上层主控计算机，使用专用机器人语言（如VAL）作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中[1]，这种专用系统很难进行扩展、修改或再集成外部硬件（如传感器）和软件。因此，我们自行开发了气、电混合驱动的三自由度圆柱坐标型机械手以及相应的物料分拣装置，并根据其控制要求设计了基于CAN总线的分式布开放结构机械手控制系统。
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