YAMAHA手持编程器RPB/RPB-E是RCX系列控制器所配备的装置，其可以执行机器人的手动操作、程序的输入和编辑、示教、参数设定等操作。以画面提示和对话框形式进行，即使初次使用者也可轻易掌握使用方法。
编程器的相关参数如下：
对应控制器：RCX221/ RCX222/ RCX240/ RCX240S；
显示器：LCD（液晶 40字节X8行）；
紧急停止键：常闭触点（配置锁定功能）；
启动开关：RPB-E配有3位式开关，RPB无启动开关；
CE标准：RPB-E支持，RP不支持；
使用温度：0℃-40℃；
外形尺寸：W180xH250xD50mm（不包含挂绳、紧急停止键突起部分）；
重量：600g；
电缆长度：5m（标准）、12m（选配）
3位式开关：此开关处于开放或压入状态时电路被切断，处于中间状态时电路接通。
操作键：由功能键、控制键、数据键3块组成.