IC693TCM303
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工业控制系统一般都要求有高的实时性，这就要求信息处理与传输时间应尽可能短。与传统数控系统相比，总线型数控系统通过主站发送数据到总线网络以及接收从站发送来的信息。数据交互包括主站与从站、各从站之间以及整个总线网络，数据传输过程相对复杂，系统采用CAN总线进行数据通信的特点如下。
(1)总线网络数据传输
数据在总线网络上的传输可分为周期数据与非周期数据。按定时周期传送的同步数据是周期数据，如电机位置、电流、转矩等，要求具有实时性，需按定时周期进行周期性的传输，保证在每个定时周期内完成。用户非定时请求的异步数据是非周期数据，如通信参数、设备参数等，它不具有实时性要求，不需要严格地实时响应用户的请求。在软件编程时需要区分这两种类型数据，保证数据传输的要求。因此在软件设计时，采用了周期帧与非周期帧的传输。
周期帧和非周期帧均由帧头、数据区和帧尾组成。周期帧包含了所有从站的数据，非周期帧只包含非周期数据。为了实现对所有从站以及单个从站的访问，将非周期帧分为广播帧和点对点帧。
对于周期帧，主站在每个定时周期发送，周期帧依次经过各从站时，各从站从对应的数据区先读取指令，然后上传写回反馈数据，在所有从站均完成数据的***、上传后，周期帧返回主站，完成一个定时周期内主站与从站的数据交互。
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