DOR230
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自由度平台具有以下特点：
(1) 六自由度平台由6个缸同时支撑，与串联机构的悬臂梁相比，刚度大，结构稳定，在相同的自重或体积下有比串联机构高的承载能力；
(2) 串联机构末端件上的误差是各个关节误差的积累和放大，因而其精度低，误差大，而采用并联机构的六自由度平台没有误差积累和放大，因此误差小、精度高；
(3) 六自由度平台采用对称式结构，各向同性好；
(4) 在位置求解方面，串联机构求正解容易，但求反解十分困难，而采用并联机构的六自由度平台求正解困难，求反解却非常容易。在线实时计算时是要求反解，相比之下，并联机构容易实现。
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