的动力学特征。由于建模和丈量的不准确，再加之负载的变更及外部扰动的影响，是以实际上无奈获得机器人准确完备的活动学模子。当代节制实践为机器人的成长供给了一些能顺应体系变更才能的节制方法，自顺应节制等于此中一种自顺应节制 当机器人的动力学模子存在非线性和不确定身分，含未知的体系身分（如摩擦力）和非线性静态特征（重力、哥氏力、离心力的非线性），和机器人在事情过程当中环境和事情工具的性子与特征变更时，办理方法之一是在运转过程当中赓续丈量受控工具的特征，依据丈量的信息使节制体系依照新的特征实现闭环***优节制，即自顺应节制。自顺应节制分为模子参考自顺应节制和自校订自顺应控自顺应节制在受控体系参数产生变更时，经由过程进修、辨识和调剂节制纪律，能够到达
一、职业规划
机器人行业介绍，岗位介绍，职业成长规划
二、ABB工业机器人操作与基础编程
机器人手动操作，机器人坐标系，工具与用户坐标系设定，零点校对，程序示教编程与自动运行，程序点修改，机器人I/0通讯
三、ABB机器人实践应用
ABB机器人本体、控制柜、示教器详细介绍，机器人与外围设备的通讯与交互，机器人控制柜内模块与电气连接，本体电气连接；机器人的维护与***；搬运，码垛，焊接，压铸等实战项目的讲解
四、ABB机器人故障排除
联系人：李老师
联系电话：1 3 2 4 6 1 4 5 3 0 9
联系Q Q：3 4 5 0 8 8 2 8 2 3
学校名称：东莞市广优职业培训学校
学校地址：东莞市汽车客运东站三楼（广优教育）
***B电池故障排除，系统故障处理，内存校准异常，碰撞报警处理
五、FANUC工业机器人基本操作
掌握FANUC工业机器人基本操作（打磨、搬运编程）；学习FANUC接线；三款不同型号机器比对教学
六、KUKA工业机器人基本操作
掌握KUKA工业机器人基本操作（打磨、搬运编程）；学习KUKA接线；三款不同型号机器比对教学
七、增值服务
安川机器人的界面介绍，线性运动创建***
- 课时安排：上课课时：中级班90课时，***班100课时。
2、课程内容：
工业机器人四大品牌（abb，kuka，安川，发那科），更有协作机器人。现场学习，体验，实操。真真实实学到机器人的安装，调试，编程和维护。
（1） 基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。
（2） 基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。
（3） 基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。
（4） 基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。
（5） 掌握工业总线。如DeviceNet、ProfiBus等。
（6） 熟悉abb，kuka，安川，发那科等机器人系统
3、 就业方向及待遇：安装调试工程师，机器人维修及***工程师，编程工程师，项目工程师，机器人销售人才，编程工程师，项目工程师，机器人销售人才，
采纳示教再现方法。示教再现分两种：点位控用于点焊、调换刀具等环境：持续门路节制，用于弧焊、喷漆等 业。假如机器人自己能够或者自动地决议活动，那末可常常应用门路计划加之在线门路跟踪的方法，如挪动机器人的车轮节制方对每个自由度实行活动节制时，也能够产生臂和手遭到环境束缚的环境。这时候，机器人与环境之间或者会由于产生过大的力而形成自己毁坏。在如许的状况下，机器人必需顺应环境，改动事后计划的轨迹。在这类场所下，借助于力传感器反应的力信息并调剂活动，能够或者让全部机器人的行为相符义务的